一、剑道的开端
日本自古就有刀剑使用，有许多武器之中，刀剑因有其两种意义，而被特别重视，其一是刀剑本身为武器中的灵魂，不论作为防御或攻击，刀剑都是必要的用具。由于是战斗不可或缺的东西，其使用方法自古以来就有各种研究。随着使用方法的变化，刀剑的制作也随之改变，从刀剑的历史来看是显著的事实。刀剑另一种意义是如同祈祷、祭祀、神佑等的象征性效用。研究古代神话和传说就不难了解。作为三种神器(帝位的象征，历代日本皇帝继承的三种宝物)之一，如有祈愿或还愿及奉献刀剑于神前，以及将军的任命也赐予宝剑等等来看都是这种意义的确证。
日本刀演变成近代的型态之前，古代日本大都使用中国式刀剑。公元第十世纪，日本历史是贵族中心的政治。政治纷乱，于是地方土豪为了保护土地不得不聚众习武，武士于焉诞生。武士遂致力于刀法、剑法的改进，由于中国式剑法改变为日本式剑法。安平时代中期至末期的前九年、后三年之役，以及保元平治之乱，增加实战经验之后，形成了日本独有的剑法。即今天日本剑道的基础。
这些历史也影响刀剑的制作，先前的平造形、直刀形中国式刀剑，由于有棱线或带弯曲的日本式刀剑取代。到平安时代中期以后已成为纯粹的日本刀。
古代刀剑的称谓大和时代称为“多知加伎”或“多知宇知”。奈良时代采用击剑的字眼，但发音仍为“多知宇知”或称做“平法”。在安平时代则称为“太刀打”。
二、剑道的发展
将剑道的历史粗略加以区分，可分做：自刀剑开始带有意义的时期至明治初期;自废刀令实施的明治时代至第二次世界大战;而后迄至大战后的现在三期。
由于武士的出现自中世“间仓时代”以后，在武士阶级支配之下形成了新的社会。迄至近世，武士是社会活动的主角。自源赖朝以勤俭尚武为指导精神施政以后，其政策成功造成刀法盛行，而其教习法也逐渐统一起来。由于相继发生战乱，大家都认识刀剑操作和训练的重要性，于是实际反复其练习。
室町中期以后，也是战乱的时代，不单是武士，一般老百姓也都竞相习武，有的是要自卫，有的要做仕途高升的垫脚石，于是剑道风气越来越盛。所谓剑道师范者也产生，剑法也被整顿统一起来。自此出现明确的流派名称，甚至也有分派产生，当时的剑道诸流派之中，作为始祖而具有代表性的有神道(当)流、影流、中条流等。
当时了剑道练习方法，因为还没有防具和竹剑，以无任何保护物的面和手用木刀练习自无法自由地打击。各流只做形的反复练习，进击至靠近对方面前即停止，不再继续打下去。由于经验的累积，能击至愈近皮肤其技术就愈优秀。室町时代以(兵法)称呼剑道。
早就有(孙子兵法)和(吴子兵法)等书流入日本，而古代有(平法学)这个词，可能这些是造成称呼(兵法)的原因。但兵法这个词，包括行政法和作战方法，不是单指一比一的剑术而已。宫本武藏(1584-1645)把包括行政的叫做(大兵法)光指剑术的叫做(小兵法)以示区别，这样可能比较容易明了。
自江户时代前期至中期，整顿封建制度之后，确立了阶级制度。此时，剑道成为武士们必备的技艺，成为武士阶级的代表物而遂其特殊的发展。随之，也促进了其教习方法的形式变成相当整齐。此时其的剑道，同时也深深的受了儒家和禅宗的影响，增加武士所必须具有的精神和生活态度等道德上的要素，剑道即变成为技术的磨练和训练武士的手段。这样可以说，把文武两道论所支持的剑道精神视为人格完成的方法了。
江户时代中期(1710-1770)年，由直心影流的长沼四郎左卫们和一刀流的中西忠藏等的考察，出现头盔、手套、护心等剑道防具和竹剑。于是取代了使用木刀形式的练习方法。出现了着防具用竹剑做实际击刺的练习方法，此一方法不久即风行全日本。与当今剑道练习法已经很接近。那时正正是各流派分庭亢礼的高潮期，据说共达200余流派。在江户时代末期与国外接触的机会增多，政治制度、阶级制度激变国事又动乱起来。于是脱离实战而逐渐竞技化的剑道再度成为有实战意义的武术。原来只为武士独占的剑道，现在商人和农人也竞相加入练习行列，学剑的风气空前盛行。德川幕府也为维持治安而设置讲武所(武术养成所)从事武士的再训练，此时对外流派的比赛也放宽，云游的修练者增多，各流派的接触逐渐频繁。把竹剑长度定为与现在相同的三尺八寸。这是在安政三年为了戒除好胜的风气由讲武所定的。在各剑道场受训练的剑士，有的投靠幕府军和官军，有的只因意见不和到处剑斗。在这混乱的时代中，有政治上大有成就的剑士，也有南征北战大展其剑术的剑士，也有一刀不拔的剑士。在近代史上有相当正确的记录可稽。于修气练道上可予我们以精神上的暗示。
